一般來說，利用真空吸盤抓取制品是最廉價的一種方法。真空吸盤品種多樣，橡膠制成的吸盤可在高溫下進行操作，由硅橡膠制成的吸盤非常適于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盤則很耐用。另外，在實際生產中，如果要求吸盤具有耐油性，則可以考慮使用聚氨酯、丁腈橡膠或含乙烯基的聚合物等材料來制造吸盤。通常，為避免制品的表面被劃傷，最好選擇由丁腈橡膠或硅橡膠制成的帶有波紋管的吸盤。

在EOAT使用真空吸盤（不帶夾鉗）的情況下，需要注意的是，機械手的移動速度不能太高，否則會在吸盤上產生一個切力，使制品在快速扭轉的過程中很容易掉下來。在有些情況下，可以使用一個夾鉗來保證制品的安全運送。考慮到可能會出現“制品粘附在模具上”的情況，通?？梢园惭b一個氣鉗來解決這一問題。當制品表面積太小或者制品太重而無法使用真空吸盤時，同樣可以通過使用夾鉗來解決這個問題。

如果制品對外觀要求很嚴格，那么被夾住的部位就不能是外表面。為解決這一問題，可以安裝一個傳感電路。在確認夾鉗或者吸盤抓穩了制品以后，傳感器就會給機械手傳送一個信號，使其能進行下一步的操作。



在機械手的運動能力有限、需要人工扭一下或者翹一下才能使制品脫模或把制品和EOAT移出成型區的，情況下可以添置一個能夠獨自移動EOAT而不依于機械手操作的特殊汽缸，從而使這一問題得到改善。

用于模內貼標的末端工具可以完成三個動作：在有限的空間里，EOAT先拾取并插入商標，然后將商標固定在模具中。與靜態貼標裝置相比，這個操作可以減少該裝置的尺寸。EOAT的最后一個動作是將貼有商標的塑料瓶從模具中取出 。通常，在注塑汽車制件時，對于具有A級表面制品的操作要格外小心。為了避免在其表面產生劃痕，必須絕對禁止使用真空吸盤。此時，可以考慮在EOAT上安裝一個由縮醛制成的夾鉗，就可有效地避免劃傷制品的表面。

那么，如何將EOAT用于復雜的加工成型過程呢？為了說明這個問題，我們例舉一個“用尼龍和橡膠進行重疊注塑成型”的例子。在這個例子中，利用一個多功能的機械手臂末端工具（EOAT）把操作工人手邊的尼龍制品移至遠離他的一邊。在移動過程中，EOAT旋轉一定的角度，當它調整到適合的位置后，再把尼龍放入與橡膠進行重疊注塑的模腔內。在注塑完成后，再由EOAT取出尼龍/橡膠制品。在此例子中，通過使用這種末端工具而大大縮短了成型周期，并且它還提供了單個機械手所不能完成的操作。

在小制品的生產中往往要求操作速度很快，但操作空間卻很小，這時可以使用 回縮真空臂（簡稱RVA）將小的電子制件從模具中取出。這種EOAT質量很輕，并帶有一個小型氣缸，它能夠先抓住制品，然后再通過自動回縮來移動制件。

當然，對于注塑加工商而言，在有時間和能力的情況下，完全可以選擇零件自己組裝適合自身生產需要的EOAT。如果受到時間和技術方面的限制，則可以尋找能夠提供全方位服務的供應商。

EOAT的使用

不同類型的末端工具（EOAT）具有各自不同的特性，例如，輕質EOAT可以滿足機械手載荷范圍的需要，并可以減少設備的維修費用；柔性的、組合的EOAT不但使操作具有良好的可調性，而且在以后的生產中也可以再次使用；堅固的、剛性的EOAT可以牢牢地握住制品，而且使用壽命也較長；由標準件組合而成的EOAT常常比定做的特殊工具便宜，而且它的配件通常也更容易買到。

用于抓取重型物體的標準機器人手爪部件

用于切割或抓取塑料制品的刀、鑷、和銑刀


FIPA 是德國一家有 20 年歷史的中型企業，產品主要應用真空技術。FIPA 生產設計了已有大約 20000 多種不同真空器件，銷售到世界各地，無論是特殊模式或是用戶定制模式 FIPA 都可為您提供標準的吸盤供您使用。FIPA 吸盤可用 15 種不同的材料制成。細平面用吸盤，大吸力平面吸盤，各種特殊形狀的吸盤，及CD，木料，玻璃，印刷，電子等專用吸盤，各種配套的連接件和作吸盤專用密封料，數字式和模擬式電子開關，電子閥，過濾器。 FIPA 可為您提供適當的配置如帶公螺紋或母螺紋的吸盤。

FIPA 給所有產品準備了詳細的目錄，您可從 www.fipa-online.com 下載。

FIPA 分為如下幾類 : 吸盤、真空器件、 EOAT 機器人手爪、氣動夾等。