魯南制藥旗下新時代藥業是目前全國規模最大、門類最齊全的醫藥生產基地之一，其位于臨沂的中藥材加工廠，通過部署 8 臺星猿哲拆碼垛機器人，實現從原藥材入庫存儲到凈藥材投線生產的全流程自動化。星猿哲機器人作為明度智云自研的自動投料及智慧物流一體化解決方案中的重要環節，助力全廠最高投料效率達到 1.2 噸/分鐘，生產效率實現 4 倍提升。該項目作為自動化典范項目已成功入選 2022 - 2023 年度醫藥供應鏈創新與應用優秀案例。

從入庫到投線，全流程，多環節

該加工廠總建筑面積 17.2 萬平方米，藥材種類達 70+，年提取中藥材 2.5 萬噸。該條自動化產線實現了從原藥材自動卸貨、碼垛、打包、轉運存儲，到凈藥材在線自動稱量、分裝、存儲、配料、投料、除塵、清洗等全流程智能化、信息化。

其中，星猿哲的 8 臺機器人通過完成麻袋、料箱、托盤的拆碼垛作業，包攬從入庫存儲、前處理到投線生產等關鍵環節的流通，確保藥材流通效率配合產線生產需求。

項目達產后的預計年處理中藥材可達 12000 噸，年產各類藥品 17 億袋。從智能化程度、產能效率層面，都將進一步鞏固企業在醫藥行業的領先地位。

痛點  1

相較于紙箱等尺寸固定的物體，裝載藥材的麻袋尺寸不規則性強，容易變形、產生褶皺；同時料箱無縫隙緊密排放，夾爪可夾持范圍小，視覺精度要求高。

星猿哲高精度 3D 相機，精準識別無縫隙料箱邊緣，為拆垛抓取提供準確的視覺判斷依據；星猿哲深度學習視覺算法，對不同姿態、尺寸的麻袋實現精準識別與定位。

麻袋內為片、枝、塊狀原藥材，表面不平整，拆垛常用的麻袋吸盤難以吸取，且裝有藥材的麻袋重量可達 50 kg，穩固抓取要求較高。

星猿哲自主設計的抱夾式夾爪，搭配高負載機械臂，能夠穩固抓取重達 50 kg 的麻袋不損壞，符合入庫存儲需求；自主設計的插入式夾爪，從兩側插入麻袋并牢牢抓住，破袋搬運，方便下游破切分裝，且兼容托盤碼垛，無需切換，多用高效。

痛點  3

料箱無縫隙緊密碼放，無兩側抓取空間，且重達 50 kg，抓取難度大。

星猿哲自主設計的四邊獨立夾具，兼容原始料箱尺寸，適應極小縫隙布局，無需改造料箱創造夾取缺口。

拆垛作業時，根據視覺識別，選擇可操作的對邊或鄰邊先行夾持，提起至合適高度后，再下探剩余夾爪，實現穩定抓取；碼垛作業時，根據垛型規劃，選擇可操作的對邊或鄰邊先行釋放，下降至合適高度后，再釋放剩余夾爪，實現穩定放置。

痛點  4

廠房層高有限，空間較為狹窄，需同時處理的藥材量龐大，柔性化作業需求高。

星猿哲 3D 相機“眼在手”安裝，滿足小空間、高精度的識別需求；同時，運動規劃算法，無需人工示教，自動計算放置最優路徑，最大化利用有限空間；搭配地軌，靈活應對 10 個來料位的拆垛需求。在滿足狹窄作業條件的同時，高效完成拆垛任務。

未來，星猿哲科技將繼續以自主研發的 3D 視覺傳感器及視覺軟件、機器人運動規劃算法和夾具設計等前沿技術，切實解決醫藥行業客戶痛點，賦能更多醫藥企業實現生產流通自動化，助力醫藥生產高效、高速、智能化發展。