以藍牙耳機裝配為例，JAKA搭建了具有編程簡單、路徑自調節、加工速度平穩、支持周期涂膠與批量修改等特點的節卡機器人涂膠工作站，實現自動涂膠。

l  藍牙耳機涂膠需求痛點

藍牙耳機形狀各異、結構緊湊，內部集成音頻、驅動、麥克風、藍牙、運動傳感器、電池等多個模塊。涂膠時，有如下痛點：

1）路徑復雜，多不規則弧線。如常見的盒裝耳機，底部外徑約為5-7mm，內徑不足4 mm。同時，耳機內部零件精密多樣，導致路徑復雜。

2）精密涂膠工藝，難以實施。比如在耳機底部縫隙填充時，需在一個坡面頂端背后0.25mm 寬的弧形縫隙內均勻填充膠水且不允許溢膠。

3）涂膠工藝一致性要求嚴格。膠量的一致性直接影響涂膠效果，上述底部縫隙填充，需要在每個均勻不一的縫隙內準確填充1.68mg 膠水，故對涂膠精度、速度、穩定性均提出了極高要求。

4）膠水種類多，需兼容多工藝。廠商會使用各類膠水，自動涂膠工作站需要兼容更多的膠水類型和工藝場景。

l  “人工+專機”傳統生產模式痛點

1）人工成本高，質量難以保證。工人長時間工作，易產生疲勞，人工方式容易涂膠不均勻，導致生產效率低、質量下降。

2）經驗要求高，標準化程度低。涂膠作業考驗工人經驗，難以復制給新員工，難以實施標準化。

3）涂膠姿態變化大，需人工干預。雖然目前涂膠機可實現0.01mm涂膠精度，但是受限于機械結構，涂膠范圍僅在10mm之內。同時，涂膠機以三軸居多，難以應對需要大姿態變化的耳機復雜腔體涂膠。

l  解決方案

節卡機器人涂膠工作站采用“力傳感+機器人+專機”架構，實現對藍牙耳機復雜腔體的涂膠和擦膠處理。

涂膠時，節卡小助系列協作機器人力控s版根據采集的力傳感器數據，結合先進的力控算法、軌跡規劃，實時調整涂膠路徑，實現精密的運動控制，避免涂膠抖動和自動移位，保證專機的涂膠質量。

同理，擦膠時，協作機器人也會自感知擦膠力度，解決涂膠、 擦膠效率和質量難以同時兼顧這一難題。

以涂膠為例，工藝流程如下：

1）在開發的機器人應用工藝包中，設置相關參數，如耳機型號、膠水型號、涂膠機型號、力控軸號與力矩大小、力控模式等。

2）機器人利用夾爪夾取工作臺上待加工的耳機，并移動至涂膠位置。

3）機器人根據工藝具體要求，實時控制涂膠機的開閉與出膠量。

4）機器人讓耳機按照預設軌跡運動。同時，機器人實時獲取力控傳感器的數據，并計算出涂膠位置受力變化，使末端保持恒力。

5）根據受力變化實時調整運動速度與軌跡，保證涂膠均勻穩定。

6）完成涂膠后，機器人關閉涂膠機，并將耳機放入下一工位。

l  應用成效

目前，節卡機器人涂膠工作站已在國內知名高端藍牙耳機生產商工廠投入使用，有效提升生產效率、良品率和產品一致性，推動3C電子行業智能自動化發展。