視比特機器人：最聰明的桁架控制器——SpeedTruss正式發布
導語
隨著智慧工廠的廣泛建設，桁架機器人在制造、物流等環節中的作用日益凸顯。當前大部分工廠仍采用傳統PLC（可編程邏輯控制器）來控制桁架，僅能實現簡單場景下的桁架運動控制功能，難以支持復雜作業環境以及動態任務場景下多臂桁架機器人的靈活高效控制。且PLC編程開發周期長、成本高、調試難，無法實現快速交付。
針對以上亟待解決的難點，視比特機器人推出了國內首款多臂智能桁架機器人控制器——SpeedTruss，以最優運動規劃突破傳統桁架自由度限制，實現了多臂共軸桁架機器人在復雜環境、復雜任務下的自動規劃、主動避障、敏捷執行，適應全場景柔性生產需求；同時支持低代碼靈活開發，極大地簡化了開發流程，大幅縮短了投產周期，為工廠智能化水平和生產效率的提升帶來質的飛躍。
SpeedTruss vs 傳統PLC
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PLC在控制桁架柔性作業時遇到的挑戰
1）在面對動態任務（如多SKU物品分揀）或場景變化（如遇到障礙物）時，桁架運動柔性程度低，需修改程序或重新調試來適配現場需求，開發及調試周期長、成本高。
2）多臂協同作業時，機械臂越多，控制難度越大，易發生不同臂相互干涉、沖突（如碰撞）等問題，從而影響生產效率，需人為編寫復雜的程序來調整。
3）桁架控制過程缺乏直觀的可視化工具，操作及調試難度大。
SpeedTruss全解讀
SpeedTruss智能桁架控制器主要用于多臂共軸桁架機器人（N≥1）的運動控制，運用自主研發的桁架運動規劃、多臂協同運動控制、無碰運動協調等算法技術，為智能產線提供靈活、精準、高效的多臂桁架運動控制方案。用戶只需調用控制器提供的高級任務指令接口（如將某臺桁架臂移動到目標位置K），即可實現對桁架機器人運動軌跡的自動控制與協調，保障各個桁架臂高效無碰協同運動，有效提升生產效率。
多臂共軸桁架機器人運動控制簡圖
△ 電氣連接關系
最優運動規劃，無需人為示教
SpeedTruss智能桁架控制器建立了軌跡規劃、多臂協同、無碰運動等多種算法相結合的桁架臂最優運動規劃方法，可進行單臂任務、多臂協作任務以及單臂與多臂任務混合場景的桁架運動軌跡的規劃。
·針對動態任務場景，以基于幾何約束的軌跡規劃算法，有效解決了因任務變化（如桁架搬運場景中抓取物體尺寸的變化）導致的不同臂運動干涉問題，保障設備安全作業。
動態任務下調整零件姿態
針對多臂協同作業場景，自研多機無碰路徑規劃與協調算法，通過精確計算桁架機器人各個臂的無碰運動軌跡，并最大化地調度各個桁架臂同時運動，實現多臂桁架高速、靈活作業。
雙臂桁架場景主動避讓障礙物
在線優化任務分配，整體效率提升20%~35%
在多任務場景下，桁架機器人存在多個共軸的機械臂，不同臂在工作空間內的任務時序直接影響整體作業效率。SpeedTruss智能桁架控制器建立了基于時空約束的最優任務分配模型，最大限度地提高工作效率。
· 通過AI強化學習實現在線優化任務分配，智能調度復雜空間下的任務分派，并自動選擇最優桁架臂進行任務執行。
·通過在線優化與決策，實時調整任務執行順序，相較PLC等傳統控制器，SpeedTruss將桁架系統的整體作業效率提升了20%~35%。
左為在線優化任務分配后，右為未優化時
SpeedTruss應用情況
SpeedTruss智能桁架控制器以功能強大、開發靈活、操作簡便等優勢在重工、物流等領域多家龍頭企業實現批量落地。相比傳統PLC，在實現復雜環境、復雜任務下多臂桁架協同運動、靈活作業的同時，使桁架整體作業效率提升了20%~35%，全方位推進工廠智能化升級以及降本增效。
在重工制造業鋼板切割件分揀場景，來料零件重且規格多樣、作業空間跨距大、生產環境復雜，難點在于桁架高速重載運動以及多臂無碰協同作業的控制。國內多家重工龍頭企業生產線采用SpeedTruss智能桁架控制器進行多臂桁架的智能調度與協同作業，實時規劃最優運動軌跡，主動避障、多機無碰、高效作業，輕松完成了上萬種鋼板切割件的柔性揀選。
在物流行業，大尺寸輕型板材物料的運輸與分揀一般需由桁架機器人完成，其難點在于大跨距、輕量化作業環境下桁架運動速度與穩定性的平衡。某知名物流系統集成商櫥柜板材分揀項目采用SpeedTruss智能桁架控制器，自動控制雙臂桁架機器人執行揀選、差數配板（反揀）、余料回庫等任務，在多任務類型混合場景、物料尺寸變化場景適應性強，全自動、精準、快速地完成了櫥柜板材、墊板海量SKU的分揀與碼垛。
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