緊密貼合的周轉(zhuǎn)箱正面&底面

點(diǎn)云圖及識(shí)別結(jié)果圖，Mech-Eye DEEP @ 2 m

01 

• 周轉(zhuǎn)箱/料箱為塑料材質(zhì)，側(cè)壁厚度在2-8 mm不等；長(zhǎng)期循環(huán)使用易變形，一致性差。對(duì)3D視覺系統(tǒng)精度及適應(yīng)性要求高。
• 箱內(nèi)多種物料亂序堆疊，可能存在內(nèi)容物反光、外溢等情況，對(duì)視覺識(shí)別造成干擾。
• 抓取策略（如：外夾、內(nèi)勾、拖拽式抓取等）需適應(yīng)箱體側(cè)壁的復(fù)雜結(jié)構(gòu)。

02 

• 來料箱體緊密貼合。部分場(chǎng)景，不同大小的周轉(zhuǎn)箱混合堆垛，視覺系統(tǒng)需準(zhǔn)確識(shí)別箱體長(zhǎng)、寬，提前調(diào)節(jié)夾具行程。
• 來料垛型不一致、箱體一致性差，機(jī)器人拆垛的方式精度低、效率低。

03 

• 存在同一機(jī)器人應(yīng)對(duì)多個(gè)工位、廠房頂高限制和機(jī)器人臂展不足等情況，需合理規(guī)劃3D相機(jī)安裝方式。
• 現(xiàn)場(chǎng)布局緊湊、對(duì)抓取順序要求嚴(yán)格，視覺系統(tǒng)需具備抓取規(guī)劃、路徑規(guī)劃、碰撞檢測(cè)等能力。
• 存在陽光、燈光等環(huán)境光干擾，需要3D相機(jī)具備優(yōu)異的抗環(huán)境光性能。

解決方案及優(yōu)勢(shì)

01 

方案構(gòu)成

• 周轉(zhuǎn)箱/料箱運(yùn)輸?shù)轿唬?a style='color: blue;display:inline;border:none;' target='_blank' href='http://www.hzchechuang.cn/plc/' onclick="HitLog('PLC','http://www.hzchechuang.cn/plc/')" >PLC/機(jī)器人告知視覺系統(tǒng)進(jìn)行拍照。

• Mech-Eye對(duì)最高層箱體進(jìn)行拍照，生成完整、細(xì)致、清晰的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；Mech-Vision對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行處理（點(diǎn)云預(yù)處理、模板匹配、位姿矯正等），輸出位姿，并根據(jù)需求進(jìn)行箱體尺寸計(jì)算、垛型校驗(yàn)；Mech-Viz獲取箱體位姿，進(jìn)行碰撞檢測(cè)、規(guī)劃抓取，引導(dǎo)機(jī)器人執(zhí)行拆垛作業(yè)。

• 直到整垛拆完，視覺系統(tǒng)上報(bào)拆垛完成信號(hào)，等待加料。

02 

無懼各類復(fù)雜環(huán)境 成像清晰完整

• 先進(jìn)的成像算法，Mech-Eye在典型廠房環(huán)境光干擾下（15000 lx-20000 lx），能夠?qū)Ρ诒〉闹苻D(zhuǎn)箱/料箱高質(zhì)量成像。

• Mech-Eye多種型號(hào)，支持遠(yuǎn)/中/近不同工作距離；體積緊湊，滿足復(fù)雜多樣的安裝環(huán)境。梅卡曼德能夠根據(jù)實(shí)際工況為客戶提供契合的3D相機(jī)及安裝方案。確保相機(jī)視野完整覆蓋拍照區(qū)域，點(diǎn)云清晰完整。

依據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況，將相機(jī)安裝于支架上，保證視野，柔性搬運(yùn)

先進(jìn)AI算法 應(yīng)對(duì)各種來料形態(tài)

• 先進(jìn)點(diǎn)云處理算法，快速準(zhǔn)確輸出箱體位姿，引導(dǎo)機(jī)器人精準(zhǔn)抓取。

• 性能強(qiáng)大的機(jī)器視覺軟件，內(nèi)置AI算法可應(yīng)對(duì)緊密貼合、一致性差、底面朝上的箱體。內(nèi)容物反光、外溢等情況亦不影響識(shí)別。

智能程度高 物料周轉(zhuǎn)更穩(wěn)定

• 可根據(jù)來料垛型，智能規(guī)劃抓取順序及單次抓取數(shù)量。

• 智能碰撞檢測(cè)及運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃，更好應(yīng)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)布局緊湊等問題，提升廠內(nèi)物料流通穩(wěn)定性。
  

• 精確識(shí)別箱體長(zhǎng)、寬，根據(jù)識(shí)別結(jié)果計(jì)算箱體尺寸，調(diào)節(jié)夾具行程；多抓時(shí)，視覺系統(tǒng)對(duì)箱體間距進(jìn)行判斷，小于設(shè)定閾值時(shí)報(bào)警，避免碰撞發(fā)生。

箱體間距判斷

應(yīng)用實(shí)例

某大型汽配廠 | 3D視覺引導(dǎo)周轉(zhuǎn)箱拆垛

案例現(xiàn)場(chǎng)

3D相機(jī)及安裝方式：Mech-Eye LSR L，臂載式安裝。

滿垛尺寸：1200×1260×1470 mm（長(zhǎng)×寬×高）。

項(xiàng)目亮點(diǎn)：

• 能夠?qū)Ρ诒　⒕o密貼合的周轉(zhuǎn)箱輸出精準(zhǔn)位姿。
• 箱內(nèi)存在高亮反光工件亦不影響識(shí)別。
• 拖拽式抓取，更好應(yīng)對(duì)箱體緊密貼合、內(nèi)壁光滑的情況。

• Mech-Eye DEEP大視野，大景深，支持現(xiàn)場(chǎng)2.4 m的超高垛型。

• 深度學(xué)習(xí)算法可應(yīng)對(duì)周轉(zhuǎn)箱壁薄、緊密貼合、箱內(nèi)零件干擾等情況。

• 可應(yīng)對(duì)不同時(shí)段、不同強(qiáng)度的環(huán)境光干擾。