無論是用于倉庫、機器人還是自動導引車 (AGV) 的動態導航，R2000 系列 2-D LiDAR 傳感器都具有 360° 視野。這款精密的激光掃描儀采用創新的脈沖測距技術 (PRT)，提供可靠且準確的測量結果。本文將帶你詳細了解 R2000 的軟硬件功能，以及如何通過 R2000 來解決您的應用難題。

軟件特點

掃描數據過濾

R2000 增加了掃描數據過濾的預處理功能，減少了掃描的數據量，同時依然使用高掃描分辨率，從而提供更高的數據輸出性能。

掃描數據過濾，通過將可配置的 N 個相鄰的掃描點（窗口大小）組合成單個掃描點（逐塊處理），這是預定義的多個算法中的一種。過濾算法根據輸入的數據來計算距離值和幅值，形成的掃描點被放置在角度和時間戳處理窗口的中心，所有操作都在傳感器的坐標系中進行。

用戶可以選擇四種不同的過濾方式進行預處理，包括平均/中值過濾、最大過濾和回波能量過濾。平均/中值過濾用于噪音程度最低的場景，以實現更高的測量精度。最大過濾能夠降低灰塵和近場微小物體（比如雨滴）對測量的干擾，確保在戶外和惡劣環境中的可靠運行?；夭芰窟^濾可以區分測量反射板和自然目標，從而抑制低反射目標。

跳讀掃描功能

與全局參數掃描頻率定義的掃描記錄頻率相比，跳讀掃描功能能夠通過掃描數據的連接來降低掃描的輸出頻率，每進行一次的掃描數據傳輸，下一次的數據輸出會被抑制。這一功能對部分需要高頻率掃描的應用非常有用，可以降低動態環境中（例如 AGV）記錄掃描數據的運動模糊效應。

硬件特點

硬件時間戳

硬件時間戳能夠提供高精度的同步傳感器原始系統與外部客戶端系統的時間。這樣就消除了通過以太網進行軟件同步所造成的時間延遲和抖動，實現了小于 1 ms 的同步精度。它還提高了自動導引車導航時的位置精度。

輸入/輸出訪問

此功能允許命令訪問兩個 I/Q 通道，這些通道可用作數字輸入或數字輸出。這為掃描儀的外圍硬件提供便捷支持，讓受限的 I/Q 客戶端控制器受益。

鏡頭污染監測器

鏡頭污染監測器 (LCM) 能夠持續監測掃描儀鏡頭的透明度和污染狀況。當透明度低于預定義的水平時，掃描儀會發出警告，在鏡頭可視范圍縮小前清潔鏡頭。警告等級可以設為三個不同的級別——低、中和高靈敏度。掃描儀鏡頭以 30° 分為十二個扇區，每個扇區的 LCM 都可單獨激活。

 R2000

產品特性及應用

R2000 2-D LiDAR 掃描儀為通用環境下的目標物測量和檢測任務而生。針對不同的應用，目前有兩個規格可選：

     *R2000DET — 區域檢測型，為區域監控應用而生

     *R2000UHD — 高階區域測量型，為導航定位和高精度測量應用而生

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