今天，我們來講解一下正運動技術運動控制卡應用開發教程之LabVIEW。

　　在正式學習之前，我們先了解一下正運動技術的運動控制卡ECI2418和ECI2618。這兩款產品分別是4軸，6軸運動控制卡。

　　ECI2418支持4軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出支持高速PWM控制。

　　ECI2618支持6軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出支持高速PWM控制。

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函數，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等開發語言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統。

　　一、LabVIEW導入共享庫流程

　　1、從光盤資料中下載LabVIEW的函數庫。

　　正運動提供的LabVIEW專用的DLL函數庫如下圖，可以按照下面的步驟可以自動生成對應Vi函數庫，如有需要封裝自己的函數庫可以在zauxdll源碼中編譯自己的函數封裝，生成對應的Vi。

　　不同LabVIEW版本對應的不同的Vi函數庫，高版本的LabVIEW也可以直接使用低版本的Vi，如果使用的LabVIEW版本過低，可以通過高版本的LabVIEW將Vi庫轉成低版本的，也可聯系廠家提供。

　　2、打開 LabVIEW界面。在【工具】選項中，選擇導入—共享庫“.dll”。

　　3、在出現的界面中，選擇“為共享庫創建Vi”,然后點擊下一步。

　　4、選擇共享庫及頭文件，把zauxdll.dll和 zauxdll.h文件載入。

　　5、配置包括路徑和宏定義命令，此時加入“ZMC_HANDLE=void*;”預處理命令。

　　6、全部勾選 .dll 庫里面的函數定義文件，下一步，基本庫中有些函數是不常用的，故有些函數是沒有的可以不用管。

　　7、配置好生成的 Vi 庫的路徑和名稱。

　　8、選擇錯誤處理方式，這里有多種方式，可以選擇簡易錯誤處理。

　　9、配置Vi和控件，這里和.dll一樣設置如圖。

　　10、一直選擇下一步，等待完成就好。

　　二、例程講解

　　1、我們的光盤資料提供了8個基本常用的小例程，通過這些歷程可以更容易的上手正運動技術的控制器。具體的目錄地址和例程如下圖所示。

　　2、單軸運動與IO監控例程講解

　　1)新建Vi。

　　2)在前面板，右鍵鼠標，選擇控件進行UI設計。

　　3)在前面板設計完UI界面后，進入程序編輯框，會看到各個控件對應的接線端。

　　4)在程序編輯框中右鍵鼠標，選擇“編程”-“結構”-“平鋪順序結構”，接著選中平鋪順序結構右鍵鼠標，選擇在前面添加幀，做到如下效果。

　　5)使用ZAux Open Eth.Vi鏈接控制器。

　　A、在平鋪順序結構第一幀，添加數值常量和局部變量(控制器卡號)，然后通過連線對控制器卡號進行初始化為0。

　　B、右鍵選擇Vi，選擇ZAux Open Eth.Vi進行添加。

　　C、可以參考ZMotion PC 編程手冊，大致了解對應Vi的使用方法。

　　D、給Vi輸入控制器Ip，進行鏈接控制器，如果鏈接成功，彈出鏈接成功對話框。

　　E、運行程序，如果鏈接成功，將跳出鏈接成功對話框。

　　6)鏈接控制器成功后，獲取正/負向軟限位、正/負限位開關、以及正/負限位的反轉電平。

　　7)通過事件結構里面的超時事件，來更新一些軸的狀態以及輸入輸出口的狀態。

　　8)添加運動按鈕事件實現軸運動。

　　A、先通過鼠標選中事件結構，然后右鍵添加事件分支。

　　B、接著在彈出來的窗口中編輯剛剛添加的事件分支，添加運動按鈕值改變事件，編輯完成后點擊確定。

　　C、接著在“運動”：值改變事件中添加如下程序。

　　9)參考運動按鈕事件的添加過程，添加停止按鈕事件，編寫對應的程序，程序如下。

　　10)參考運動按鈕事件的添加過程，添加坐標清零按鈕事件，編寫對應的程序，程序如下。

　　11)參考運動按鈕事件的添加過程，添加輸出狀態改變事件，編寫對應的程序，程序如下。

　　12)參考運動按鈕事件的添加過程，添加修改按鈕事件，編寫對應的程序，程序如下。

　　13)到這里例程就設計完了，點擊運行按鈕就可以對例程進行測試了，效果如下。

　　14)同時通過ZDevelop軟件連接同一個控制器，對例程的控制效果進行觀察。

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