1). 簡(jiǎn)介

Linux Kernel 通常包含了常見的硬件驅(qū)動(dòng)，只需要通過 Kernel Configuration 來使能即可。不過有的時(shí)候還是會(huì)遇到需要針對(duì)特定硬件或者功能來開發(fā)定制化驅(qū)動(dòng)的場(chǎng)景，本文就用一個(gè)簡(jiǎn)單的 Hello World 設(shè)備驅(qū)動(dòng)示例相關(guān)驅(qū)動(dòng)的開發(fā)編譯調(diào)試流程。

本文所演示的平臺(tái)來自于 Toradex Verdin i.MX8MP 嵌入式平臺(tái)。

2. 準(zhǔn)備

a). Verdin i.MX8MP ARM核心版配合Dahlia 載板，并連接調(diào)試串口用于測(cè)試

3). Linux Kernel 源碼下載和編譯

a). 參考這里文章說明，下載適用于 Verdin iMX8MP 的 Linux Kernel 源碼，以及配置交叉編譯 SDK。本文演示使用基于 NXP Downstream Kernel 版本進(jìn)行操作，如果需要使用 Upstream Kernel 版本，除了上述文章說明也可以參考這里

./ 首先下載對(duì)應(yīng)版本的 Linux Kernel 源代碼。如果是 Upstream Kernel 版本，下載源碼后還需要應(yīng)用一系列補(bǔ)丁文件：

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$ cd

$ git clone -b toradex_6.6-2.2.x-imx git://git.toradex.com/linux-toradex.git

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./ 參考這里說明下載交叉編譯 tool chain，根據(jù)具體使用應(yīng)用平臺(tái)選擇 32-bit 還是 64-bit 版本，本文這里針對(duì) i.MX8MP 平臺(tái)使用 64-bit 版本：

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$ cd ~

$ wget -O arm-gnu-toolchain-12.3.rel1-x86_64-aarch64-none-linux-gnu.tar.xz "https://developer.arm.com/-/media/Files/downloads/gnu/12.3.rel1/binrel/arm-gnu-toolchain-12.3.rel1-x86_64-aarch64-none-linux-gnu.tar.xz?rev=cf8baa0ef2e54e9286f0409cdda4f66c&hash=4E1BA6BFC2C09EA04DBD36C393C9DD3A"

$ tar xvf arm-gnu-toolchain-12.3.rel1-x86_64-aarch64-none-linux-gnu.tar.xz

$ ln -s arm-gnu-toolchain-12.3.rel1-x86_64-aarch64-none-linux-gnu gcc-linaro

---------------------------------------

./ 在準(zhǔn)備進(jìn)行后續(xù)編譯的 Terminal 終端窗口下 export 相關(guān) tool chain 環(huán)境變量：

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$ export ARCH=arm64

$ export DTC_FLAGS="-@"

$ export PATH=~/gcc-linaro/bin/:$PATH

$ export CROSS_COMPILE=aarch64-none-linux-gnu-

---------------------------------------

b). 參考這里說明下載針對(duì) Verdin i.MX8MP 硬件的初始化 Kernel Configuration 文件，然后配置

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$ cd

$ wget https://artifacts.toradex.com:443/artifactory/tdxref-oe-prod-frankfurt/scarthgap-7.x.y/release/5/verdin-imx8mp/tdx-xwayland/tdx-reference-multimedia-image/oedeploy/kernel-config

$ cp kernel-config linux-toradex/.config

$ cd linux-toradex/

$ make olddefconfig

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c). 由于 NXP i.MX8 系列 SoC 默認(rèn) Yocto Linux GPU 驅(qū)動(dòng)使用 out of tree 驅(qū)動(dòng)，而單獨(dú)編譯 Kernel 源碼時(shí)候則需要將 built-in 版本 GPU 驅(qū)動(dòng)使能，否則顯示相關(guān)就會(huì)異常。當(dāng)然后續(xù)如果采用 built-in 方式編譯定制化驅(qū)動(dòng)也需要在這里使能

---------------------------------------

$ make menuconfig

Device Drivers > MXC support drivers > MXC Vivante GPU support

<*> MXC Vivante GPU support

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./ 當(dāng)然也可以將如下配置直接添加到上述步驟 b 下載的 kernel-config 文件中去使能

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CONFIG_MXC_GPU_VIV=y

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d). 編譯 Kernel Binary Image

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$ make -j$(nproc) Image.gz 2>&1 | tee build.log

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e). 編譯和打包 Kernel Modules

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$ make -j$(nproc) modules

//在 Kernel 源碼目錄 linux-toradex 外創(chuàng)建 kernel-modules 目錄

$ mkdir ../kernel-modules

// 通過pwd 命令獲取 kernel-modules 目錄路徑

$ cd ../kernel-modules

$ pwd

// 部署 kernel modules

$ cd ../linux-toradex

$ sudo -E env "PATH=$PATH" make INSTALL_MOD_PATH=/ modules_install

// 打包 kernel modules

$ cd ../kernel-modules

$ tar cjvf kernel-modules.tar.bz2 lib/modules/*

---------------------------------------

f). 上傳生成的 Image.gz 和 kenrel-modules.tar.bz2 文件到 Verdin i.MX8MP 模塊，這里使用 ssh 網(wǎng)絡(luò)上傳，也可以使用 SD卡/U盤復(fù)制

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$ cd ../linux-toradex/

$ scp arch/arm64/boot/Image.gz ../kernel-modules/kernel-modules.tar.bz2 root@:/home/root/

---------------------------------------

g). 在 Verdin i.MX8MP 上面部署新的 Linux Kernel 和 Kernel Modules，重啟后新的部署生效

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root@verdin-imx8mp-06849028:~# cd /home/root                         

root@verdin-imx8mp-06849028:/home/root# cp Image.gz /boot/

root@verdin-imx8mp-06849028:/home/root# cd /

root@verdin-imx8mp-06849028:/# tar xvf ~/kernel-modules.tar.bz2

root@verdin-imx8mp-06849028:/# reboot

---------------------------------------

4). 定制 Linux Driver 采用 Out-of-Tree 方式單獨(dú)編譯部署

a). 在 Kernel 源碼目錄 linux-toradex 外創(chuàng)建定制驅(qū)動(dòng)工作目錄，并創(chuàng)建驅(qū)動(dòng)源碼 c 代碼以及 Makefile 文件

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$ mkdir ../hello-world-driver

$ cd ../hello-world-driver/

$ tree -L 1

.

├── hello_world.c

└── Makefile

-------------------------------

./ 驅(qū)動(dòng)源代碼文件為 hello_world.c，完整代碼如下：

-------------------------------

#include

#include

#include

#include

static struct class *hello_class;

static struct device *hello_device;

static int __init hello_init(void)

{

    int ret;

    // 創(chuàng)建一個(gè)設(shè)備類

    hello_class = class_create("hello_debug");

    if (IS_ERR(hello_class)) {

        ret = PTR_ERR(hello_class);

        pr_err("Failed to create class: %d\n", ret);

        return ret;

    }

    // 創(chuàng)建一個(gè)設(shè)備實(shí)例

    hello_device = device_create(hello_class, NULL, 0, NULL, "hello%d", 0);

    if (IS_ERR(hello_device)) {

        ret = PTR_ERR(hello_device);

        pr_err("Failed to create device: %d\n", ret);

        class_destroy(hello_class);

        return ret;

    }

    // 使用 dev_dbg 輸出調(diào)試信息

    dev_dbg(hello_device, "Hello, world! Debug message enabled.\n");

    pr_info("Hello module loaded successfully.\n");

    return 0;

}

static void __exit hello_exit(void)

{

    dev_dbg(hello_device, "Goodbye, world! Debug message enabled.\n");    

device_destroy(hello_class, 0);

class_destroy(hello_class);

    pr_info("Hello module unloaded.\n");

}

module_init(hello_init);

module_exit(hello_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

MODULE_DESCRIPTION("A simple hello-world kernel module with dev_dbg");

MODULE_AUTHOR("Toradex");

-------------------------------

### 代碼創(chuàng)建一個(gè) hello 設(shè)備類和實(shí)例，在正常掛載和移除時(shí)候通過 pr_info 命令來打印正常系統(tǒng)信息；同時(shí)通過 dev_dbg 命令來打印調(diào)試信息 ###

-------------------------------

// module loaded

dev_dbg(hello_device, "Hello, world! Debug message enabled.\n");

pr_info("Hello module loaded successfully.\n");

// module unloaded

dev_dbg(hello_device, "Goodbye, world! Debug message enabled.\n");

pr_info("Hello module unloaded.\n");

-------------------------------

./ Makefile 文件完整代碼：

-------------------------------

obj-m += hello_world.o

# Linux Kernel Path（Modify accordingly）

KDIR ?= //linux-toradex

all:

        make -C $(KDIR) M=$(PWD) ARCH=$(ARCH) CROSS_COMPILE=$(CROSS_COMPILE) modules

clean:

        make -C $(KDIR) M=$(PWD) ARCH=$(ARCH) CROSS_COMPILE=$(CROSS_COMPILE) clean

-------------------------------

### KDIR 指定 linux-toradex Kernel 源代碼路徑，根據(jù)實(shí)際情況修改 ###

b). 編譯并將生成的 hello_world.ko 驅(qū)動(dòng)文件上傳到 Verdin i.MX8MP $HOME 目錄

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$ make

$ scp hello_world.ko root@:/home/root/

-------------------------------

c). 加載測(cè)試，由于未使能 DEBUG，因此只有 pr_info 信息被打印輸出（確保Linux log level 設(shè)置要支持，詳細(xì)說明可以查看這里）

-------------------------------

root@verdin-imx8mp-06849028:~# insmod hello_world.ko

[ 3746.252795] hello_world: loading out-of-tree module taints kernel.

[ 3746.261753] Hello module loaded successfully.

root@verdin-imx8mp-06849028:~# dmesg |grep hello

[ 3746.252795] hello_world: loading out-of-tree module taints kernel.

root@verdin-imx8mp-06849028:~# rmmod hello_world.ko

[ 3808.225680] Hello module unloaded.

root@verdin-imx8mp-06849028:~# dmesg |grep hello

[ 3746.252795] hello_world: loading out-of-tree module taints kernel.

-------------------------------

d). 使能靜態(tài) DEBUG 測(cè)試 （需要重新編譯驅(qū)動(dòng)源代碼）

./ Linux Kernel 支持 debug 信息顯示，需要如下配置：

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Kernel hacking → Kernel debugging (CONFIG_DEBUG_KERNEL=y)

Kernel hacking → Compile-time checks and compiler options Debug information → Disable debug information (CONFIG_DEBUG_INFO_NONE=y)

Kernel hacking → Debug Filesystem (CONFIG_DEBUG_FS=y)

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./ 編譯定制驅(qū)動(dòng)源碼時(shí)候使能 DEBUG：

i). 在驅(qū)動(dòng)源碼 C 文件所有頭文件聲明之前增加如下聲明：

-------------------------------

#define DEBUG

-------------------------------

Ii). 在 MakeFile 文件增加如下任一 CFLAGS 聲明：

-------------------------------

// 針對(duì)某一個(gè)驅(qū)動(dòng)文件生效

CFLAGS_hello_world.o := -DDEBUG

// 對(duì)于 Makefile 編譯的所有驅(qū)動(dòng)文件生效

EXTRA_CFLAGS += -DDEBUG

-------------------------------

./ 通過上述任一種方式使能 DEBUG 后加載測(cè)試，debug 信息被打印到 Linux log buffer，可以通過 dmesg 查看到：

-------------------------------

root@verdin-imx8mp-06849028:~# insmod hello_world.ko

[  635.927571] hello_world: loading out-of-tree module taints kernel.

[  635.934286] Hello module loaded successfully.

root@verdin-imx8mp-06849028:~# dmesg |grep hello

[  635.927571] hello_world: loading out-of-tree module taints kernel.

[  635.934274] hello_debug hello0: Hello, world! Debug message enabled.

root@verdin-imx8mp-06849028:~# rmmod hello_world.ko

[  679.999629] Hello module unloaded.

root@verdin-imx8mp-06849028:~# dmesg |grep hello

[  635.927571] hello_world: loading out-of-tree module taints kernel.

[  635.934274] hello_debug hello0: Hello, world! Debug message enabled.

[  679.999479] hello_debug hello0: Goodbye, world! Debug message enabled.

-------------------------------

e). 使能動(dòng)態(tài) DEBUG 測(cè)試 （無需重新編譯源代碼）

./ Linux Kernel 支持動(dòng)態(tài) debug 顯示，和靜態(tài) debug 信息相比優(yōu)勢(shì)是無需重新編譯驅(qū)動(dòng)或者 Kernel 源代碼，而且沒有靜態(tài)編譯 debug 代碼負(fù)擔(dān)，只在需要顯示的時(shí)候動(dòng)態(tài)顯示。

./ 支持 Dynamic Debug 需要使能如下 Kernel 配置，更多詳細(xì)說明請(qǐng)見這里：

-------------------------------

Kernel hacking → Debug Filesystem (CONFIG_DEBUG_FS=y)

Kernel hacking → printk and dmesg options → Enable dynamic printk() support (CONFIG_DYNAMIC_DEBUG=y)

-------------------------------

./ 使能 Hello_world 驅(qū)動(dòng) Dynamic Debug 功能：

-------------------------------

// 如果已經(jīng)默認(rèn)掛載則不需要重復(fù)操作

$ mount -t debugfs none /sys/kernel/debug/

// 加載驅(qū)動(dòng)，此時(shí) DEBUG 未使能

root@verdin-imx8mp-06849028:~# insmod hello_world.ko

[  359.310527] hello_world: loading out-of-tree module taints kernel.

[  359.317172] Hello module loaded successfully.

root@verdin-imx8mp-06849028:~# dmesg |grep hello

[  359.310527] hello_world: loading out-of-tree module taints kernel.

// Dynamic Debug 也未使能 hello_world 驅(qū)動(dòng) Debug 信息打印

root@verdin-imx8mp-06849028:~# cat /sys/kernel/debug/dynamic_debug/control |grep hello

/home/simon/local/tdx_source_local/imx8/v7.2-20250619/hello-world-driver/hello_world.c:40 [hello

_world]hello_exit =_ "Goodbye, world! Debug message enabled.\n"

/home/simon/local/tdx_source_local/imx8/v7.2-20250619/hello-world-driver/hello_world.c:32 [hello

_world]hello_init =_ "Hello, world! Debug message enabled.\n"

// 使能 Dynamic Debug

root@verdin-imx8mp-06849028:~# echo "file hello_world.c +p" > /sys/kernel/debug/dynamic_debug/co

ntrol

root@verdin-imx8mp-06849028:~# cat /sys/kernel/debug/dynamic_debug/control |grep hello

/home/simon/local/tdx_source_local/imx8/v7.2-20250619/hello-world-driver/hello_world.c:40 [hello

_world]hello_exit =p "Goodbye, world! Debug message enabled.\n"

/home/simon/local/tdx_source_local/imx8/v7.2-20250619/hello-world-driver/hello_world.c:32 [hello

_world]hello_init =p "Hello, world! Debug message enabled.\n"

// 卸載驅(qū)動(dòng)，此時(shí) Dynamic Debug 已經(jīng)生效，Debug 信息已經(jīng)可以打印

root@verdin-imx8mp-06849028:~# rmmod hello_world.ko                                             

[  400.480206] Hello module unloaded.

root@verdin-imx8mp-06849028:~# dmesg |grep hello

[  359.310527] hello_world: loading out-of-tree module taints kernel.

[  400.480054] hello_debug hello0: Goodbye, world! Debug message enabled.

-------------------------------

5). 定制 Linux Driver 采用集成到 Linux Kernel 源代碼中一起編譯部署

a). 在 Kernel 源碼目錄 linux-toradex 外創(chuàng)建定制驅(qū)動(dòng)工作目錄，并創(chuàng)建驅(qū)動(dòng)源碼 c 代碼以及 Kconfig 和 Makefile 文件

-------------------------------

// 進(jìn)入 Linux Kernel 源碼

$ cd/linux-toradex

// 在 Character 驅(qū)動(dòng)下創(chuàng)建 Hello_world 驅(qū)動(dòng)

$ mkdr drivers/char/hello_world_driver

$ cd drivers/char/hello_world_driver/

$ tree -L 1

.

├── hello_world.c

├── Kconfig

└── Makefile

-------------------------------

./ 驅(qū)動(dòng)源代碼文件 hello_world.c 和章節(jié)3 中一致無需任何修改。

./ Kconfig 文件完整代碼，用于 Kernel Configuration 的相關(guān)驅(qū)動(dòng)配置說明：

------------------------------

#

# Hello World Driver

#

config HELLO_WORLD

    tristate "Hello World Driver"

    depends on ARM || ARM64

    help

      This is a simple hello world driver for testing.

------------------------------

./ Makefile 文件完整代碼：

------------------------------

#

# Makefile for hello world driver

#

#

obj-$(CONFIG_HELLO_WORLD)         += hello_world.o

# Enable Debug Info

#CFLAGS_hello_world.o := -DDEBUG

#EXTRA_CFLAGS += -DDEBUG

------------------------------

b). 修改高一級(jí) Kconfig 和 Makefile 文件增加 Hello_world 驅(qū)動(dòng)相關(guān)配置

------------------------------

diff --git a/drivers/char/Kconfig b/drivers/char/Kconfig

index 86cb16e65d88..d9c09281c841 100644

--- a/drivers/char/Kconfig

+++ b/drivers/char/Kconfig

@@ -423,5 +423,6 @@ config ADI

          driver include crash and makedumpfile.

 source "drivers/char/imx_amp/Kconfig"

+source "drivers/char/hello_world_driver/Kconfig"

 endmenu

diff --git a/drivers/char/Makefile b/drivers/char/Makefile

index b84b1a6db304..142d00e1d883 100644

--- a/drivers/char/Makefile

+++ b/drivers/char/Makefile

@@ -45,3 +45,4 @@ obj-$(CONFIG_XILLYBUS_CLASS)  += xillybus/

 obj-$(CONFIG_POWERNV_OP_PANEL) += powernv-op-panel.o

 obj-$(CONFIG_ADI)              += adi.o

 obj-$(CONFIG_HAVE_IMX_AMP)      += imx_amp/

+obj-$(CONFIG_HELLO_WORLD)      += hello_world_driver/

------------------------------

c). Built-in 方式編譯，將 Hello_world 驅(qū)動(dòng)編譯進(jìn) Kernel Binary Image

./ 配置內(nèi)核并重新編譯 Kernel Image：

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$ cd/linux-toradex

$ make menuconfig

Device Drivers > Character devices

<*> Hello World Driver

$ make -j$(nproc) Image.gz 2>&1 | tee build.log

------------------------------

./ 和章節(jié) 3 同樣方法將 Kernel Image 上傳到 Verdin i.MX8MP 并部署后重啟測(cè)試，驅(qū)動(dòng)加載成功：

------------------------------

root@verdin-imx8mp-06849028:~# dmesg |grep Hello

[    1.577391] Hello module loaded successfully.

------------------------------

./ 使能靜態(tài) DEBUG 功能：

### 兩種使能代碼方式 ###

i). 在驅(qū)動(dòng)源碼 C 文件所有頭文件聲明之前增加如下聲明：

-------------------------------

#define DEBUG

-------------------------------

Ii). 在 MakeFile 文件增加如下任一 CFLAGS 聲明：

-------------------------------

// 針對(duì)某一個(gè)驅(qū)動(dòng)文件生效

CFLAGS_hello_world.o := -DDEBUG

// 針對(duì)一個(gè) Kernel 配置驅(qū)動(dòng)生效

ccflags-$(CONFIG_HELLO_WORLD) += -DDEBUG

// 對(duì)于 Makefile 編譯的所有配置驅(qū)動(dòng)生效

EXTRA_CFLAGS += -DDEBUG

-------------------------------

### 通過上述任一種方式使能 DEBUG 后加載測(cè)試，debug 信息被打印到 Linux log buffer，可以通過 dmesg 查看到 ###

-------------------------------

root@verdin-imx8mp-06849028:~# dmesg |grep Hello

[    1.575157] hello_debug hello0: Hello, world! Debug message enabled.

[    1.575165] Hello module loaded successfully.

------------------------------

./ 使能動(dòng)態(tài) DEBUG 功能：

------------------------------

// 默認(rèn)未使能

root@verdin-imx8mp-06849028:~# cat /sys/kernel/debug/dynamic_debug/control |grep hello

drivers/char/hello_world_driver/hello_world.c:32 [hello_world]hello_init =_ "Hello, world! Debug

 message enabled.\n"

drivers/char/hello_world_driver/hello_world.c:40 [hello_world]hello_exit =_ "Goodbye, world! Deb

ug message enabled.\n"

// 通過設(shè)置 U-Boot 環(huán)境變量在啟動(dòng)過程使能

root@verdin-imx8mp-06849028:~# fw_setenv tdxargs 'dyndbg=\\"file hello_world.c +p;\\"'          

root@verdin-imx8mp-06849028:~# fw_printenv tdxargs

tdxargs=dyndbg=\\"file hello_world.c +p;\\"

root@verdin-imx8mp-06849028:~# reboot

// 重啟后 Dynamic Debug 使能

root@verdin-imx8mp-06849028:~# cat /sys/kernel/debug/dynamic_debug/control |grep hello

drivers/char/hello_world_driver/hello_world.c:32 [hello_world]hello_init =p "Hello, world! Debug

 message enabled.\n"

drivers/char/hello_world_driver/hello_world.c:40 [hello_world]hello_exit =p "Goodbye, world! Deb

ug message enabled.\n"

// Debug log 打印

root@verdin-imx8mp-06849028:~# dmesg |grep Hello

[    1.579354] hello_debug hello0: Hello, world! Debug message enabled.

[    1.579363] Hello module loaded successfully.

------------------------------

d). Kernel Module 方式編譯，將 Hello_world 驅(qū)動(dòng)編譯為 Kernel Module

./ 配置內(nèi)核并重新編譯 Kernel Image 和 Kernel Modules：

------------------------------

$ cd/linux-toradex

$ make menuconfig

Device Drivers > Character devices

Hello World Driver

$ make -j$(nproc) Image.gz 2>&1 | tee build.log

$ make -j$(nproc) modules

------------------------------

./ 和章節(jié) 3 同樣方法將 Kernel Image 和 Kernel Modules 壓縮包上傳到 Verdin i.MX8MP 并部署后重啟測(cè)試，驅(qū)動(dòng)加載成功：

------------------------------

root@verdin-imx8mp-06849028:~# modprobe hello_world    

[   69.862475] Hello module loaded successfully.

root@verdin-imx8mp-06849028:~# dmesg |grep Hello

[   69.862475] Hello module loaded successfully.

------------------------------

./ 使能靜態(tài) DEBUG 功能，使能方式和上述 Built-in 編譯方式一致，這里不再贅述。

./ 使能動(dòng)態(tài) DEBUG 功能：

------------------------------

// 默認(rèn)未使能

root@verdin-imx8mp-06849028:~# cat /sys/kernel/debug/dynamic_debug/control |grep hello

drivers/char/hello_world_driver/hello_world.c:32 [hello_world]hello_init =_ "Hello, world! Debug

 message enabled.\n"

drivers/char/hello_world_driver/hello_world.c:40 [hello_world]hello_exit =_ "Goodbye, world! Deb

ug message enabled.\n"

// 通過設(shè)置 U-Boot 環(huán)境變量或者 Modprobe 配置文件在加載 Hello_world 驅(qū)動(dòng)過程使能

i). U-Boot 環(huán)境變量

root@verdin-imx8mp-06849028:~# fw_setenv tdxargs 'hello_world.dyndbg=\\"+p;\\"'

root@verdin-imx8mp-06849028:~# fw_printenv tdxargs

tdxargs=hello_world.dyndbg=\\"+p;\\"

ii). Modprobe 配置文件

root@verdin-imx8mp-06849028:~# vi /etc/modprobe.d/test_debug.conf

options hello_world dyndbg=+p

root@verdin-imx8mp-06849028:~# reboot

// 重啟后 Dynamic Debug 使能

root@verdin-imx8mp-06849028:~# modprobe hello_world    

[   43.410229] Hello module loaded successfully.

root@verdin-imx8mp-06849028:~# cat /sys/kernel/debug/dynamic_debug/control |grep hello

drivers/char/hello_world_driver/hello_world.c:40 [hello_world]hello_exit =p "Goodbye, world! Deb

ug message enabled.\n"

drivers/char/hello_world_driver/hello_world.c:32 [hello_world]hello_init =p "Hello, world! Debug

 message enabled.\n"

// Debug log 打印

root@verdin-imx8mp-06849028:~# dmesg |grep Hello

[   43.410211] hello_debug hello0: Hello, world! Debug message enabled.

[   43.410229] Hello module loaded successfully.

------------------------------

6). 總結(jié)

本文基于 NXP i.MX8MP 處理器平臺(tái)演示了定制化 Linux Hello World 設(shè)備驅(qū)動(dòng)開發(fā)編譯和調(diào)試流程。