前言

書接上文，這周我們就開始深入解讀下OD模塊。OD的全稱是On-Request Data，即在請求時才會應的報文。OD模塊通常分為三個部分，ISDU、Command和Event，這也是我們解讀OD狀態機的過程中，重點分析的內容。

01 主站的OD數據處理

上圖是主站的狀態機，主站的On-request處理程序是DL-Mode處理模塊中“Startup_2”“PreOperate_3”和“Operate_4”狀態下的一個從屬狀態機。它控制其他三個狀態機，即ISDU處理模塊、command處理模塊和Event處理模塊的狀態機，默認情況下，它始終在ISDU狀態。

1 當收到EventFlag時，狀態機將切換到Event處理模塊，在完整讀取Event信息后，它將返回到ISDU處理狀態；

2 當收到DL_Control，則狀態機將切換到Command處理模塊；完成相關命令后，狀態機將返回到之前的狀態（ISDU或Event狀態）

3 當收到DL_Write_DeviceMode命令，也會切換到Command模塊，用于處理DL Mode的狀態切換，這是1.1.4版本增加的內容

02 從站的OD數據處理

從站對OD的請求重定向4個獨立的小模塊：

??Param讀寫模塊

該模塊主要讀寫DPP部分的數據，專門走了Page通道

??Command模塊

用于切換從站的狀態，保持和主站的同步

??ISDU模塊

讀寫ISDU

??Event模塊

讀寫Event

03 DPP&ISDU的處理

DPP即Direct Parameter Page，其實屬于ISDU部分，DPP1對應ISDU的Index 0x00，DPP2對應ISDU Index 0x01。

規范中明確如果不支持ISDU，就直接采用DPP1和DPP2進行參數的讀寫，這是為了方便一些簡化版本的協議棧進行簡單的IO-Link控制。

那么我們看DPP和ISDU在規范中的定義：

DPP1和DPP2就是從屬于ISDU的，只是協議棧規定了DPP走的PAGE通道，其余ISDU走ISDU通道，個人認為，其把簡單的東西復雜化了，如果合二為一豈不是更好。

其中0x00：MasterCommand主要用于接收主站的各類命令，進入Command模塊進行處理：

04 MasterCycleTime&MinCycleTime

MinCycleTime是從站主動上傳匯報給主站的循環時間，而MasterCycleTime則是主站最終根據字節大小，從站匯報的循環時間決策出的實際時間，都是采用Timebase｜Multiplier的方式，具體如下：

05 M-sequence Capability編碼格式

這個編碼在前面的章節中已經詳細介紹，這里就不多說了，直接看一個例子：

這是從站回復的一個示例，這回復的0x21這個數據中，表明了自己分別在Preop和OP模式下的OD字節大小

06 ProcessDataIn& ProcessDataOut

PDIn和PDOut的字段，都是采用是否Byte位和Length來組成，把一個字節的作用摳到了極致。

寫在最后  

好了，以上就是本期OD處理模塊與DPP主要字節的解析，DPP作為IO-Link的關鍵參數，包含了IO-Link設備的關鍵信息。下一期，我們就開始介紹與參數配置相關的ISDU部分，這也是IO-Link技術的核心價值體現。