在ABB機器人編程中，大家常用的停止程序執行的指令為stop，不過在RAPID語言中還有很多中停止方式，下面將做介紹：

1.指令SystemStopAction立即停止所有任務中的所有機器人

\Stop; 類似于通過停止按鈕實現 的正常程序停止

\StopBlock：如上所述，但要重 新啟動，必須移動PP

\Halt：這類似于類別0 停止，即 引發電動機關閉狀態、程序執行和 所有運動任務中機器人運動的停止。 在重新啟動程序執行之前，必須按 下電機啟動按鈕

2.指令Stop當前移動指令在機器人停止前完成。 重新啟動將繼續程序執行

\NoRegain：重新啟動時（比如在 點動之后），機器人不會返回停止點

\AllMoveTasks：所有機器人都會 停止

3.指令 StopMove 在軟停止時，當前移動指令會立即 停止，但程序會繼續執行下一個指 令。 它經常用于示例陷阱程序

\AllMotionTasks：所有機器人 都會停止

4.指令BREAK在正常程序停止時，當前移動指令 和程序執行會立即停止。 重新啟動 會繼續程序執行

5.指令 Exit 在正常程序停止時，當前移動指令 和程序執行會立即停止。 停止之 后，"程序指針"必須復位為 Main

6.指令ExitCycle 當前移動指令和程序執行會立即停 止。 "程序指針"會復位為 Main，并 且如果運行模式為連續的話，程序 將會重新啟動

應用實例說明：

1. PROCStop_types_show()

           SystemStopAction\Halt;

       ENDPROC

這將導致電機關閉、程序執行停止以及所有運動任務中的機械臂移動。必須在可重啟程序執行前，完成電機開啟。