V槽導航對接

本導航系統目前支持SLAM導航模式、V槽導航模式、磁條導航模式。

AGV工作時，可以根據場景，隨時任意切換導航模式。使其導航精度和便利性達到應用要求。

注意：上述導航模式的核心區別是小車反饋位置的計算方式，在路徑規劃和控制的算法上相同的。

SLAM導航原理

地圖顯示

地圖：灰色是未知區域，白色是已知區域，深黑色是墻壁輪廓。

紅色是激光數據輪廓。

SLAM導航精度和環境要求

1、根據AGV工作的路徑，分析agv行走中，離墻壁等參照物的距離。要求激光雷達的探測距離足夠遠，可以探測到的輪廓的總長大于1米。還需要注意同一款激光雷達對于不同顏色的物體，其探測距離是不一樣的。

如果在AGV在室外行走，建議選擇室外專用雷達。

2、AGV行走過程獲得的激光輪廓，相對于原始地圖的理想輪廓的變化量小于40%，定位精度可以穩定在75px范圍內。

當輪廓變化量過大時，因為激光數據對于編碼器里程計的修復能力會下降，會導致隨著AGV行走的距離，定位精度逐漸線性損失。但是不用擔心AGV位置的突然遠距離的跳變。