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鑒于重整裝置儀表控制回路自控率比較低，大部分回路都是手動操作，這樣不但增加了操作員的工作量，而且對產品質量也有一定的影響，特編制了此PID參數整定方法。

一、修改PID參數必須有“SUPPERVISOR”及以上權限。

二、打開要修改的控制回路細目畫面，翻到下圖所示的頁面，修改PID控制回路整定的三個參數K，T1，T2。

三、PID參數代表的含義

K： 比例增益（放大倍數），范圍為0.0～240.0；

T1：積分時間，范圍為0.0～1440.0，單位為分鐘，0.0代表沒有積分作用；

T2：微分時間，范圍為0.0～1440.0，單位為分鐘，0.0代表沒有微分作用。

四、PID參數的作用

（1）比例調節的特點：1、調節作用快，系統一出現偏差，調節器立即將偏差放大K倍輸出； 2、系統存在余差。

 K越小，過渡過程越平穩，但余差越大；K增大，余差將減小，但是不能完全消除余差，只能起到粗調作用，但是K過大，過渡過程易振蕩，K太大時，就可能出現發散振蕩。

（2）積分調節的特點：積分調節作用的輸出變化與輸入偏差的積分成正比，積分作用能消除余差，但降低了系統的穩定性，T1由大變小時，積分作用由弱到強，消除余差的能力由弱到強，只有消除偏差，輸出才停止變化。

（3）微分調節的特點：微分調節的輸出是與被調量的變化率成正比，在引入微分作用后能全面提高控制質量，但是微分作用太強，會引起控制閥時而全開時而全關，因此不能把T2取的太大，當T2由小到大變化時，微分作用由弱到強，對容量滯后有明顯的作用，但是對純滯后沒有效果。 

五、如果要知道控制回路的作用方式，可以進入控制回路的細目畫面，進入下圖所示頁面：

其中“CONTROL ACTION”代表控制器作用方式，“REVERSE”表示反作用，“DIRECT”代表正作用。

六、控制器的選擇方法

（1）P控制器的選擇：它適用于控制通道滯后較小，負荷變化不大，允許被控量在一定范圍內變化的系統；

（2）PI控制器的選擇：它適用于滯后較小，負荷變化不大，被控量不允許有余差的控制系統；

（3）PID控制器的選擇：它適用于負荷變化大，容量滯后較大，控制質量要求又很高的控制系統，比如溫度控制系統。

七、PID參數整定的方法

一般在工程應用中采用經驗湊試法。

經驗湊試法在實踐中最為實用。在整定參數時，必須認真觀察系統響應情況，根據系統的響應情況決定調整那些參數。觀察系統響應效果，可以通過查看控制回路細目畫面中的實時趨勢曲線，衰減曲線最好是4：1，即前一個峰值與后一個峰值的比值為4：1。

經驗值：在實際調試中，只能先大致設定一個經驗值，然后根據調節效果修改，這里的P代表比例度，P＝1/K。

總之，在整定時不能讓系統出現發散振蕩，如出現發散振蕩，應立即切為手動，等系統穩定后減小放大倍數、增大積分時間或減小微分時間，重新切換到自動控制。

放大倍數越小，過渡過程越平穩，但余差越大。放大倍數越大，過渡過程容易發生振蕩。積分時間越小，消除余差就越快,但系統振蕩會較大，積分時間越大，系統消除余差的速度較慢。微分時間太大，系統振蕩次數增加，調節時間增加，微分太小，系統調節緩慢。

控制器參數湊試法的步驟：

因為比例作用是基本的控制作用，因此，首先把比例度湊試好，待過渡過程已基本穩定，然后加積分作用消除余差，最后加入微分作用進一步提高控制質量，基本步驟如下：

（A）對P控制器，將放大倍數放在較小的位置，逐漸增大K，觀察被控量的過渡過程曲線，直到曲線滿意為止；

（B）對PI控制器，先置T1=0，按純比例作用整定放大倍數使之達到4：1衰減曲線；然后將K縮小（10～20％），將積分時間T1由大到小逐步加入，直到獲得4：1衰減過程；

（C）對PID控制器，將T2＝0；先按PI作用湊試程序整定K，T1參數，然后將放大倍數增大到比原值大（10～20％）位置，T1也適當減小之后，再把T2由小到大逐步加入，觀察過渡曲線，直到獲得滿意的過渡過程。

一句話：整定參數時要認真觀察系統輸出及被調量的變化情況，再根據具體情況適當修改PID參數。可以說，只要工藝技術員多花點時間，大多數控制系統采用PID調節都能滿足要求。

八、串極控制回路整定

串極控制回路的整定可以采用兩步法，即先整定副回路，再整定主回路；也可以采用一步法，即同時整定主副回路。

（1）在采用一步法整定時副回路的經驗值為以下值，一般副回路只采用比例控制；

（2）將串極控制回路系統投入運行，然后按單回路控制系統參數整定方法，整定主控制器的參數；

（3）如果在整定過程中出現“共振”，只需減小主、副控制器的放大倍數就可以消除，如果共振太劇烈，可先切換到手動，待生產穩定后，重新投運，重新整定。

總之：P作用是最基本的控制作用，加入I作用后可做到無差控制，提高控制精度，加入D作用能全面提高控制質量。

九、注意事項

（1）參數整定前要先校驗傳感器和執行器，保證現場儀表是正常的，可以先手動控制試一下，手動狀態測量參數應該是穩定可靠的。

（2）按經驗值設定K參數，暫時關掉積分調節試著切換到自動觀察階躍響應，此時應特別注意控制器的輸出，一定要判斷一下回路是不是負反饋的（檢查設計和接線是否有漏洞，新系統調試的時候會遇到這種情況，如：需要關開度的時候，調節器偏偏是放大開度）；

（3）在整定參數時要保證工藝穩定，當影響到產品質量和工藝參數時要立即切到手動控制，待工藝生產穩定后再投自動修改PID參數。

（4）如果是串級、比例控制回路，要先一個回路一個回路的整定，還應注意先內環后外環的原則。

（5）在手動切到自動的時候，要保證給定值與測量值近乎一致。 

通過以上介紹可知，PID參數整定是很重要的，它不僅影響到控制的平穩，還影響到生產過程產品質量的問題。閑暇時間特編寫此PID參數整定方法，希望對重整裝置的工藝人員有所幫助。